Modelado e Identificación de un Sistema Electromecánico y Diseño del Control PID para Gobernar Inalámbricamente el Desplazamiento de un Objeto Móvil

  • Vesna Srdanovic Departamento de Electrónica, Facultad de Ingeniería, Institución Universitaria Pascual Bravo, Medellín, Colombia
  • Oscar Botero Henao Departamento de Electrónica, Facultad de Ingeniería, Institución Universitaria Pascual Bravo
  • Sergio Hernando Ruiz Institución Universitaria Pascual Bravo, Medellín, Colombia

Resumen

En este artículo estamos presentando el proceso de diseño del control de velocidad para un sistema electromecánico, específicamente para un motor de corriente continua con imán permanente. Los resultados obtenidos son relevantes para el desarrollo del sistema de control de un objeto móvil, con el objetivo de gobernar su movimiento inalámbricamente. La metodología aplicada incluye el modelado matemático, la identificación del motor de corriente continua y el diseño del control de velocidad correspondiente. Se presentó el modelo matemático, según las leyes que describen los sistemas electromecánicos y la estipulación numérica de los parámetros que caracterizan el motor. También se realizó otro método para obtener la función de transferencia del motor, conocido como identificación de un sistema físico, aplicando la técnica experimental y computacional. En el proceso de verificación de las funciones de transferencia y el diseño del sistema de control se utilizó el software de Matlab y sus respectivas herramientas como Simulink, Simscape  y SISO Tool. Finalmente los controladores diseñados se usaran para desarrollar un sistema de control de desplazamiento de un objeto móvil, según una trayectoria previamente especificada. Para la comunicación inalámbrica se seleccionó la tecnología ZigBee, los pequeños radio transreceptores denominados módulos XBee, adecuados para comunicación inalámbrica a corto alcance.

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Publicado
2017-10-02
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SRDANOVIC, Vesna; BOTERO HENAO, Oscar; HERNANDO RUIZ, Sergio. Modelado e Identificación de un Sistema Electromecánico y Diseño del Control PID para Gobernar Inalámbricamente el Desplazamiento de un Objeto Móvil. Revista CINTEX, [S.l.], v. 22, n. 1, p. 25-46, oct. 2017. ISSN 2422-2208. Disponible en: <http://www.pascualbravo.edu.co:5056/cintexpb/index.php/cintex/article/view/285>. Fecha de acceso: 17 july 2018
Sección
ARTÍCULOS DE INVESTIGACIÓN / RESEARCH PAPERS